Rasmus Malling-Hansen föddes år 1835 i Hunseby i Danmark. Han var uppfinnare, lärare och präst.
Han var make till Cathrine Georgia Heiberg (1841-1876). De gifte sig år 1865 och fick sju döttrar tillsammans mellan åren 1866 och 1875 (Engelke, Engelke, Emma, Zarah, Johanne, Karen och Marie). Cathrine dog år 1876 när hon skulle föda parets nästa barn, ett tvillingpar.
År 1880 gifte Rasmus om sig med Anna Steenstrup (-1897).
Han fick hjärtproblem under 1880-talet och dog av en stroke den 27 september år 1890.
; Rasmus Malling-Hansen arbetade som lärare för dövstumma från år 1859 och blev rektor för Dövstum-institutet i Köpenhamn år 1865.
År 1865 skapade han också den första prototypen av hans uppfinning "skrivekuglen". Skrivkulan var världens första kommersiellt producerade skrivmaskin. Den första modellen patenterades av Rasmus Malling-Hansen år 1870. Därefter utvecklade han den vid ett flertal tillfällen, och år 1878 formgav han den mest välkända formen. 1878 års modell hade en helt mekanisk drift; de tidigare modellerna använde sig av elekromagnetism för att drivas.
Skrivmaskinen kallades i Danmark för "skrivekugle" efter den form som Malling-Hansen gav maskinen. Denna hade sin grund i ergonomi och snabbskrivning. Under flera år under 1860-talet experimenterade Malling-Hansen med det mest tidseffektiva sättet att skriva på. Resultatet blev formen av en halvsfär.
Skrivkulan gjordes dels med vanliga bokstavs- och siffertangenter, vilka endast kunde skrivas ut med versaler, och dels med blindskrifttangenter, vilka konverterades till vanliga bokstäver på avskriften på papper.